MOOG伺服閥G761-3033B代理

當動圈電機的電流輸入為（例如，右力電機）時，與電流I成比例的輸出推力FM將擋板推至噴嘴，減小可變節(jié)流閥的流通面積，增加空腔6中的氣壓P6，然后增加的P6通過噴嘴向擋板產生推力F。當f和FM處于平衡狀態(tài)時，P6趨于穩(wěn)定，其穩(wěn)定值乘以噴嘴面積ay等于電磁力。另一方面，P6的增加使閥芯兩側的壓差作用在閥芯的橫截面上，使閥芯頂著反饋彈簧的力向左移動，增加了左反饋彈簧的壓縮量，導致附加彈簧力FS，方向向右，尺寸與閥芯位移X成正比。當閥芯移動到一定位置時，彈簧的附加力和7、3腔的壓差平衡作用在閥芯上的力，閥芯不動。脈沖寬度調制氣動伺服控制是一種數(shù)字伺服控制。控制閥采用開關式氣動電磁閥。圖中所示為脈寬調制氣動伺服系統(tǒng)。將輸入的模擬信號經(jīng)脈寬調制器調制成一定頻率和幅度的脈沖信號，再經(jīng)數(shù)字放大控制氣動電磁閥。電磁閥的輸出是一定壓力和流量的氣動脈沖信號，但它有足夠的功率在氣動執(zhí)行機構的幫助下對負載工作。通過低通濾波器將脈沖信號轉換為模擬信號來控制負載。低通過濾器可以是氣動執(zhí)行機構或負載本身。前者稱為脈沖寬度調制線性化系統(tǒng)。后者基于較大的負載慣性。它不能對高頻脈沖信號作出響應，只能對脈沖寬度調制信號的平均效應作出響應。

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PWM伺服閥的性能主要是動態(tài)響應和對稱性。假設方波脈沖信號被施加到電磁鐵上，從電磁鐵接收到信號到執(zhí)行器開始動作的時間稱為信號的延遲時間。延遲時間由三部分組成：一是電流從零增加到電樞運動開始的時間；二是電樞和閥芯同時運動的時間；三是固定容器從節(jié)流孔打開和執(zhí)行器工作腔排氣到電樞運動開始的充放電時間執(zhí)行器。前兩部分時間由PWM伺服閥決定。PWM氣動伺服系統(tǒng)的工作頻率一般為10hz～20hz。為了滿足快速動態(tài)響應的特點，延遲時間越短越好。一般控制在1~2ms。對于所謂的對稱性要求，四通滑閥的響應和閥芯的往復運動應是相同的，即在傳輸過程中兩個電磁鐵所加脈沖信號的延遲時間應基本相同，兩個出口處的壓力和流量應基本相同相同；對于三通球閥，脈沖信號的上升沿和下降沿的延遲時間基本相同，球閥的充氣過程和排氣過程應相互依賴，這是相同的。由于三通球閥與差動缸的匹配，其對稱性不如四通滑閥。

為了提高滑閥的快速響應，常采用力反饋來提高滑閥的反向運動速度。這個圖是彈簧反饋的形式。當信號反向時，彈簧力幫助閥芯反向移動。當閥芯移動到中間位置以上時，彈簧力發(fā)生變化，可以防止閥芯移動，減小閥芯到位的沖擊力，降低噪音。采用氣壓反饋的形式，工作原理相同。與模擬控制相比，PWM控制具有許多優(yōu)點：控制閥在高頻開關狀態(tài)下工作時能消除死區(qū)、干摩擦等非線性因素；控制閥的加工精度不高，降低了控制系統(tǒng)的成本；調節(jié)閥的節(jié)流閥常處于全開狀態(tài)，抗污染能力強，運行可靠。缺點是輸出功率小，機械振動大，噪聲大。

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